Progetti con PERCRO Perceptual Robotics Laboratory

Progetto BRAVO – “Brain computer interfaces for Robotic enhanced action in Visuo-motor tasks” RELATORE: Prof. Ing Vitoantonio Bevilacqua, PhD CORRELATORE: Prof. Ing. Antonio Frisoli, PhD AUTORE: Francesco Pagliara Il progetto BRAVO ha l’obiettivo di supportare la neuro-riabilitazione di pazienti post-ictus in particolare nel recupero delle funzioni motorie riguardanti gli arti superiori, ciò avviene mediante l’assistenza da parte di un robot a quelle che sono le fasi di riabilitazione consentendo al paziente che ha perso il controllo dell’arto di raggiungere, afferrare e manipolare oggetti. Il progetto è costituito da due moduli l’active robot exoskeleton e il tracking system module; il primo è

Study and development of a distributed control system of an exoskeleton for neurorehabilitation of upper limb RELATORE: Prof. Ing. Vitoantonio Bevilacqua, PhD CORRELATORI: Prof. Ing. Antonio Frisoli, PhD – Ing. Massimiliano Solazzi, PhD – Ing. Claudio Loconsole, PhD AUTORE: Mirko Abbrescia Il lavoro è consistito nell’analisi del controllo per l’esoscheletro ReHab-Exos precedentemente sviluppato su piattaforma dSPACE, il porting su piattaforma Matlab (sfruttando il software Real Time xPC Target) e lo sviluppo di un controllo distribuito a coppia controllata sfruttando l’architettura elettronica dell’esoscheletro. ReHab-Exos è un esoscheletro per arti superiori i cui giunti sono motorizzati con trasmissioni harmonic drive e abbinati a

Implementazione ed ottimizzazione di un modello neuro-muscolo-scheletrico di arto superiore umano RELATORE: Prof. Ing. Vitoantonio Bevilacqua, PhD CORRELATORI: Prof. Ing. Antonio Frisoli, PhD – Prof. Ing. Alessandro Rizzo, PhD – Ing. Claudio Loconsole, PhD – Ing. Michele Barsotti – Ing. Edoardo Sotgiu AUTORE: Domenico Buongiorno Il lavoro di tesi si è incentrato sullo studio e lo sviluppo di un modello neuro-muscolo-scheletrico di arto superiore umano per il controllo di un esoscheletro mediante l’utilizzo di segnali elettromiografici di superficie (sEMG). Il lavoro è stato svolto presso il laboratorio PERCRO (TeCIP) della Scuola Superiore Sant’Anna (Pisa). Nella prima parte del lavoro di

Navigazione in ambiente virtuale immersivo tramite Brain Computer Interface RELATORE: Prof. Ing. Vitoantonio Bevilacqua, PhD CORRELATORI: Prof. Ing. Antonio Frisoli, PhD – Ing. Claudio Loconsole, PhD – Daniele Leonardis – Michele Barsotti AUTORE: Giacomo Tattoli Il lavoro consiste nello sviluppo di algoritmi real-time di interfacciamento cervello-computer (BCI), per l’estrazione delle feature, da segnali elettroencefalografici (EEG), e la classificazione di queste ultime, per controllare la navigazione in ambiente virtuale di un avatar. Tale lavoro si inserisce nel progetto VERE (http://www.vere.eventlab-ub.org/Public/research.html), che ha lo scopo di incrementare l’immersività e l’interazione tra uomo e macchine, in ambienti virtuali e non. Per permettere la navigazione solo con l’ausilio del “pensiero” si è sfruttato

A smart and robust RGB-D camera-based approach for real-time 3D object tracking and pose estimation for exoskeleton-assisted neurorehabilitation scenarios RELATORE: Prof. Ing. Vitoantonio Bevilacqua, PhD CORRELATORI: Prof. Ing. Antonio Frisoli, PhD – Ing. Claudio Loconsole, PhD AUTORE: Fabio Stroppa Il lavoro consiste nello sviluppo di un sistema di visione artificiale da integrare nel progetto BRAVO, un sistema di neuro-riabilitazione assistita da esoscheletri robotici per pazienti post-ictus realizzato dal laboratorio PERCRO dell’Istituto Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa. Il sistema BRAVO prevede un esoscheletro per braccio, denominato L-Exos, che guida i movimenti del paziente durante l’operazione di raggiungimento di oggetti reali in uno scenario (verosimilmente, un